来源：公众号【鱼鹰谈单片机】
作者：鱼鹰Osprey
ID ：emOsprey
之前的分享的一篇文章 HardFault 之 INVSTAE 错误定位（一） 里面提到了一份官方 PPT《HardFault的诊断.pdf》 ，当时鱼鹰没有去寻找，然后一位读者 fane 找到后分享给鱼鹰了，在此感谢这位道友。
看完之后，觉得很有帮助，所以分享给大家（关键字：hardfault的诊断），建议大家也看一看。里面有一份很实用的代码，在这里贴出来。
void hard_fault_handler_c (unsigned int * hardfault_args){unsigned int stacked_r0;unsigned int stacked_r1;unsigned int stacked_r2;unsigned int stacked_r3;unsigned int stacked_r12;unsigned int stacked_lr;unsigned int stacked_pc;unsigned int stacked_psr;stacked_r0 = ((unsigned long) hardfault_args[0]);stacked_r1 = ((unsigned long) hardfault_args[1]);stacked_r2 = ((unsigned long) hardfault_args[2]);stacked_r3 = ((unsigned long) hardfault_args[3]);stacked_r12 = ((unsigned long) hardfault_args[4]);stacked_lr = ((unsigned long) hardfault_args[5]);stacked_pc = ((unsigned long) hardfault_args[6]);stacked_psr = ((unsigned long) hardfault_args[7]);printf ("\n\n[Hard fault handler - all numbers in hex]\n");printf ("R0 = %x\n", stacked_r0);printf ("R1 = %x\n", stacked_r1);printf ("R2 = %x\n", stacked_r2);printf ("R3 = %x\n", stacked_r3);printf ("R12 = %x\n", stacked_r12);printf ("LR [R14] = %x subroutine call return address\n", stacked_lr);printf ("PC [R15] = %x program counter\n", stacked_pc);printf ("PSR = %x\n", stacked_psr);printf ("BFAR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED38))));printf ("CFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED28))));printf ("HFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED2C))));printf ("DFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED30))));printf ("AFSR = %x\n", (*((volatile unsigned long *)(0xE000ED3C))));printf ("SCB_SHCSR = %x\n", SCB->SHCSR);while (1);}
HardFault_Handler:TST LR, #4ITE EQMRSEQ R0, MSPMRSNE R0, PSPB hard_fault_handler_c
这份代码可以在出现错误时打印寄存器的值，从而定位问题（上面部分代码用汇编，可以放在 .s 文件中）。
我们都知道，STM32 物理上有两个栈，一个是 PSP，一个是 MSP，在未使用操作系统的情况，一般只用一个 MSP。也就是说，不管是 main 函数，还是中断处理函数，都使用 MSP 保存上下文。
而如果使用了操作系统，一般会使用两个栈，中断用 MSP，任务用 PSP（实际操作的寄存器都是 SP，但可以通过特殊指令切换 SP 当前使用哪个）。
那么如果在任务函数中运行时出现了异常，或者在中断时出现了异常，那么出现异常时用的哪一个中断，这个该如何判断。
PPT 中给出了答案：
而上面的一段汇编代码就是用来判断上次使用的是哪个栈。
有了这些寄存器信息，大多数的时候，我们都可以借此判断问题出在哪，方便了许多，建议大家在自己的工程中加入这份代码，当然如果你不嫌麻烦也可以移植这个《功能强大的离线 hardfault 追踪工具》，定位就更方便了。
但也不是说，有了这些寄存器信息就一定能定位问题，因为出现 Hardfault 的可能太多了，只是有了这些信息可以缩小范围，减少排查问题的时间。